关于视觉定位和徕卡GS18 I的问答

产品工程师梅特卡·马杰里克回答有关视觉定位技术和徕卡GS18 I GNSS RTK漫游车的问题。

使用传统GNSS传感器进行测量时面临哪些挑战?

为了能够测量点，GNSS传感器需要接收卫星信号。只有当GNSS RTK传感器具有进入开放的天空和极点尖端是在物理上可以到达的点。如果这是不可能的，测量师可以使用其他方法，如:

• 不同的解决方案，例如胶印胶印，使用COGO功能和草图
• 与全球导航卫星系统RTK传感器结合使用的附加设备，例如CS20集成DISTO或4米长的杆子。这种测量方法不仅费时，而且可能会影响精度。
• 全站仪等替代传感器。当只有几个点无法用GS传感器测bob apple量时，使用此类替代方案也可能很耗时。

在以下情况下，用户将面临额外的挑战：许多细节需要调查．用极点尖端测量每个单点需要大量的现场时间。还有一个风险是，有些点被遗漏了，网站需要重新访问，导致额外的成本。

徕卡GS18 I如何克服这些挑战？

使用GS18 I不需要使用其他耗时的方法或额外的设备。由于GNSS的集成,IMU(惯性测量单元)和一个相机,与阻碍观点天空和其他访问点可以从图像测量使用视觉定位技术在GS18。这项新技术允许的兴趣点捕获从远处与survey-grade测量精度。

在什么情况下测量专业人员会使用视觉定位技术?

视觉定位特别适用于:

• 绘制数百个点的地图。
• 测量无法到达的点，如穿过繁忙的街道、门后或在危险区域(如有被狗攻击的风险、危险的公用设施、屋顶边缘)。

图1-徕卡GS18 I GNSS RTK漫游车在围栏上方测量点

• 在有GNSS讯号障碍的地方(如屋顶、阳台或树下)设测点。
• 建筑物立面上的测量点（例如窗户的角和屋顶的高度）。

图2 -测量faç艾德斯

• 测量额外的点而不需要重新访问站点。
• 生成捕获对象的点云。

图3-由GS18 I捕获的图像组生成的点云

• 库存量的计算。
• 捕获碰撞场景的图像以进行点测量。

图4 -捕捉碰撞场景

谁应该使用GS18 I？

GS18 I专为需要轻松测量传统GNSS RTK漫游车难以到达的点的用户而设计。GS18 I是用户现场收集大量数据的理想工具。用户可以稍后决定在图像中测量哪些点的测量等级精度。

我的GS18如何工作?(测量原理)

让我们以下面的视频为例。

下面的视频展示了在GS18 I上运行的算法如何在捕获过程中跟踪特征:

图像可以立即用于点测量。这是由视觉定位技术实现的。

需要哪些软件来处理捕获的图像?

在CS20 LTE或BASIC控制器或CS35平板电脑上运行的Captivate软件完全支持gs18i。

Captivate将自动处理、定位和定向捕获的图像，从而确保现场的质量控制。使用类似技术时，无需手动匹配任何参考点或参考线。

如何在图像中测量点，需要哪些软件?

通过在CS20 LTE或BASIC控制器或CS35平板电脑上运行的Captivate内的图像测量点数。用户可以在拍摄完图像后立即测量现场的点。

图像也可以导入Infinity，用户可以在大屏幕上测量办公室中的点。

只需在图像中选择一个点，算法就会自动匹配其他图像中的相同点。只需点击一下，测量点的3D坐标就会被计算并存储在Captivate中，就像它们在极点尖端时一样。

图5-前方交叉口

视觉定位技术的基本原理是什么?

视觉定位技术是基于GNSS位置、IMU和捕获图像提供的信息。

图6 -传感器融合

让我们以下面的视频作为测量原理的示例。

要用gs18i测量点，请转到Captivate的起始位置并开始拍摄图像。现在拿着GS18 I往前走，相机对着墙角。图像将以2hz的频率自动捕获。在捕获停止后，Captivate通过将来自GNSS和IMU的数据与图像识别的特征相结合，自动计算图像在全球坐标系中的位置和方向。然后将这些图像保存为Captivate中的图像组。

图像被实时处理，并可在捕获停止后立即用于测量点。仅使用一个图像，一次单击即可测量一个点。在Captivate上运行的算法将自动匹配其他图像中拾取的点，并通过前向交点计算该点在局部坐标系中的坐标。

也有可能从捕获的图像中创建点云吗?

GS18 I和GS18 T有什么不同?

为什么我要投资徕卡GS18 I?

以下是为什么GS18 I可以为用户带来好处:

• GS18i是一款多才多艺的GNSS RTK传感器。它可以用水平或倾斜的杆来测量点。此外，它还可以用来测量不可达点调查级精度通过从图像中捕捉和测量。
• 不可访问的点可以很容易地捕捉在图像中而不妥协安全.不必担心如何在繁忙的街道上或在有危险狗的房产上测量点。
• 通过高效地捕捉场景并在稍后决定应测量的内容来减少现场时间。这提高了生产效率，因为您可以从现场或办公室的图像中测量点，而无需返回现场测量新点。

用户在使用gs18i时应考虑什么?

视觉定位技术是基于GNSS和IMU测量以及集成相机捕获的图像。使用gs18i进行图像测量时，需要考虑以下几个条件:

• GS18 I需要在测量期间有足够的接收GNSS信号。如果全球卫星导航系统卫星的跟踪丢失，捕获将自动停止。
• 如果需要视觉定位，请避免在黑暗条件下或直接面向太阳时使用，因为拍摄图像中的足够特征不容易识别，无法与之匹配。
• 为了获得最佳的精度和性能，从2m到10m的距离捕捉感兴趣的对象。

  当从低于2米的距离拍摄图像时，由于相机的焦距固定，图像会变得模糊。另一方面，当从大于10 m的距离捕获图像时，精度会降低。

• 它可以从距离物体小于2米或大于10米的距离捕捉图像。在这种情况下，用户要考虑到，精度可能会降低。还有一个风险是不可能使用图像来测量点。

• 图像捕捉速度优化为正常行走速度。安装在移动车辆上的GS18 I无法使用，因为图像可能会模糊。

了解更多关于徕卡GS18我,请访问:www.sendai-torema.com/GS18I